TX控制器的并联

一个TX控制器能扩展出最多8个TX控制器。

如下图所示，脱机状态下，在TX控制器的菜单中，依次进入【Settings】->【Role】菜单下，分别将9个控制器分别设置为 Master 和 Extension1、 Extension2、… … Extension8。

设置好后，在TX控制器屏幕上会看到相应的提示文字，如下图所示，一个被设置为master，一个被设置为Extension1：

在使用编程模块时，我们需要在相应的模块的属性面板中进行接口板设置。IF1表示设置为Master的TX控制器，EM1-EM8分别表示设置为Extension1 … … Extension8的扩展TX控制器。如下图所示：

下面我们做一个小实验，使用三块TX控制器进行并联，其中一块设置为master，其余两块设置为Extension1和Extension2。每块TX控制器上分别接入一个接触开关（I1）和一个灯（M1）。实物接线图如下：

点击不同TX控制器上的接触开关，可以控制其上的灯点亮。参考程序（下载到主控制器上）如下：

TXT控制器的基本介绍

ROBOTICS TXT 控制器扩展

       两个控制板可以通过10针扩展接口连接，并使其中一个作为扩展板使用。另外该接口还可以连接I2C设备，来扩展输入输出。

无线传输

       通过蓝牙或Wi-Fi，TXT控制板可以连接其他设备，诸如电脑、其他TXT控制板和智能手机。

TXT控制器的并联

TXT控制器只能扩展出一个TXT控制器，也就是说最多只能并行使用两个TXT控制器。

在TXT控制器液晶屏的菜单中，依次进入【Settings】->【Role】菜单下，将两个控制器分别设置为Master 和 Extension。如下图所示：

设置好后，我们会在两个TXT控制器屏幕中的上方标识行看到M和E的提示图标，如下图所示：

编写程序时，在模块的属性面板中的设置接口板属性，IF1表示Master控制器，EM1表示扩展的Extension控制器。如下图所示：

现在我们将Master控制器与Extension控制器通过并连线进行连接，使用USB线连接Master控制器与电脑，在Extension控制器上的I1接入一个微动开关，并在Extension控制器上的M1接入一个LED灯泡。

之后我们在电脑中编写下面这段测试程序，将该程序下载到Master控制器中并执行：

TX控制器间的蓝牙通讯

我们通过一个实例来演示TX控制器之间如果进行蓝牙通，示意图如下:

上图中，三块TX控制器分别都安装有1个微动开关（I1），一个LED灯（M1）；

实现的功能是1号板（左）的开关按下后，控制2号板（中）的LED灯亮2秒；2号板（中）的开关按下后，控制3号板（右）的LED灯亮2秒；3号板（右）的开关按下后，控制1号板（左）的LED灯亮2秒；也就是说不同的TX板之间需要使用蓝牙模块来实现指令的传输，并且控制制定的板子上的LED灯，试验中三块控制器分别使用9V电池盒进行供电。

首先我们确认本地电脑具有蓝牙功能，如果没有请为电脑加装USB蓝牙模块。

然后手动打开3个TX控制器上的蓝牙功能。操作方式如下：

TX控制器通电开机后，点击右侧按钮进入[Menu]选项，之后点击左侧按钮选择[Settings]选项，再点击右侧按钮[OK]进入设置界面。之后点击左侧按钮选择[Bluetooth]选项，点击右侧按钮[OK]确认该选项，再次点击右侧按钮[OK]进入蓝牙通讯设置界面，点击左侧按钮选择[On]选项，点击右侧按钮[OK] 进行确认，之后逐级选择[Back]并单击[OK]退回到初始界面。

打开本地电脑【控制面板】中的【设备和打印机】，通过“添加设备”选项将系统搜索到的3块TX控制器添加到设备列表中。如下图所示：

注：每块TX控制器都有一个唯一的标识符，在控制器的屏幕中可以查看到。

添加每个设备后都需要输入蓝牙配对代码，均为“1234”，如下图所示。

设备添加成功后，我们会看到下图所示的界面：

我们打开ROBO PRO软件，通过蓝牙方式连接到其中一块TX控制器，如下图所示。

接下来，我们打开“蓝牙通讯设置”面板（     ），这个选项面板是用来对多个TX控制器之间的蓝牙通讯进行设置的，我们点击Scan按钮进行蓝牙扫描，几秒中后，我们会看到已经被添加到设备列表中的3块TX控制器都被扫描并显示出来，并且每个控制器都被赋予了一个RCN号码（RCN是无线寻呼号码，它的全称为Radio Call Number）。如下图所示：

我们需要记录下这些信息，哪个TX控制器对应哪个RCN，因为在后面的程序编写中我们会使用到RCN来作为某块控制器的唯一标识。

当然，我们也可以修改RCN号码，方法是：选择某条列目，在”Set RCN”行中的文本框中输入数字，点击set以保存更改。但一般情况，我们遵循软件系统默认的RCN配置。

如上面的示意图，现在我们已确认好每块控制器对应的RCN后，接下来根据功能要求，准备开始编写3个程序。

在编写程序之前，我们需要了解，无线通讯主要会使用到以下的三个模块：

注：这三个模块的详细使用设置说明请参看“robo pro 软件使用手册(中文).pdf”（该资料可以从本网站的在线技术支持的软件栏目中下载）。

因为功能的相似性，所以针对3个TX控制器编写的程序大致是相同的，主要通过不同的RCN号码来指定不同的控制器。

以一个程序为例进行说明：使用多进程（并行）的程序编写方式，其中一个进程控制发送蓝牙信号，一个进程用于接收蓝牙信号。当控制器上的开关被按下后，发送命令“on”到指定的RCN控制器上（控制其LED灯亮），同时，当这个控制器接收到发给自己的“on”命令时，这个控制器上的LED灯就点亮2秒后熄灭。

3个程序写好后分别进行保存，这里为了便于区别，我使用“TX控制器号码+RCN号码”作为这三个程序的命名规则。　

注意：编写上面这三个控制器程序时，要在模块的属性面板中设置正确的RCN号码。

之后，我们再次打开“蓝牙通讯设置”面板，通过“Assign…”按钮分别为每块TX控制器指定对应的程序。如下图所示：

接下来将程序下载到TX控制器中，这里请注意要勾选最后一项“下载全部蓝牙程序”。如下图所示：

接下来我们会依次看到几个程序分别下载到对应的控制器中的过程提示。如下图所示：

下载成功后，我们操作TX控制器上微动开关，就会看到不同的开关控制不同的LED灯的效果。

电脑与TXT间的WLAN连接

首先我们在TXT控制器的面板上依次进入目录【Settings】->【Network】->【WLAN Setup】中，打开WLAN功能，Network security key下面显示的是网络安全连接密码。正确打开WLAN功能后，会在屏幕左上角显示无线信号图标。如下图所示：

打开TXT控制器的WLAN功能后，我们在本地电脑的网络连接中会看到名为【ft-txt_xxxx】（与你TXT控制器上的网络名称一致）的网络，使用控制器屏幕上的网络安全连接密码进行连接。如下图所示：

电脑与ft-txt_xxx网络连接后，打开ROBO Pro软件，在TCP/IP地址面板中选择Default WLAN，设置正确后，查看接口面板，右下方显示绿色running表示WLAN连接成功。如下图所示：

电脑与TXT间的蓝牙连接

首先确认你的电脑有蓝牙功能，如果没有，可以使用USB蓝牙适配器。

在TXT控制器的面板上依次进入目录【Settings】->【Network】中，打开Bluetooth功能；

Pairing code处显示的是蓝牙匹配密码。正确打开蓝牙功能后，会在屏幕左上方显示蓝牙信号图标。如下图所示：

在电脑的【控制面板】->【设备与打印机】中，点击【添加设备】按钮，系统会搜索并显示已经找到了的ROBOTICS TXT xxxx网络设备。如下图所示：

点击该设备，选择“下一步”，点击“输入设备的配对码”。如下图所示：

输入TXT控制器面板上显示的蓝牙匹配密码。如下图所示：

匹配成功后的显示如下图所示：

在电脑的【控制面板】->【设备与打印机】中，右键单击已经添加好的TXT蓝牙设备，选择“连接时使用->访问点”。如下图所示：

电脑与TXT通过蓝牙连接后，打开ROBO Pro软件，在TCP/IP地址面板中选择Default Bluetooth，设置正确后，查看接口面板，右下方显示绿色running表示WLAN连接成功。如下图所示：

红外遥控TXT小车

        在使用红外线遥控器遥控TXT小车前，我们需要先确定遥控器的控制方式（在上图中，遥控器左摇杆的上下控制小车的前进与后退，右摇杆的左右控制小车的左转向和右转向），另外还需要通过测试来确定小车的行进方式，如下图所示：

红外线遥控器上有两个拨动开关，它们可以设定控制器的物理地址，如下图所示：

在ROBO Pro软件中使用【通用输入】模块来设置红外线信号的接收，其属性设置面板如下：

我们在主程序中写一段显示红外遥控器实时信号的程序，在程序运行过程中，我们会观察到红外遥控器的摇杆从默认的中心点沿一个方向（上、下、左、右）推动到极限位置的过程中，信号是从0到15的一个连续变化的整型模拟信号。如下图所示：

我们知道，马达的控制速度一般是8级调速（数值0-8），因此我们可以利用遥控器返回的整型模拟量除以2来设置小车的行驶速度。下面是一个红外遥控TXT小车的参考程序：

将程序下载到TXT控制器中，运行该程序后便可使用红外遥控器控制TXT小车了。

E-Tec模块基本介绍

我们不能像使用ROBOTX控制器一样给E-Tec模块编写程序，但是E-Tec模块内部已经存储了4个不同的程序，我们可以根据需要，改变模块上的4个选择开关（slide switch）来进行程序选择，在此之前，我们先对E-Tec模块有个整体认识：

电源（Power Supply）

E-Tec模块需要慧鱼的9V电源供电，接线时需要注意正负极（红色 = 正极）。如果模块供电正常，绿色LED灯会亮（启动时会短暂闪烁）。

输入端（Inputs）I1-I3

连接慧鱼传感器，传感器把信号传输到E-Tec模块，可以连接的传感器包括：按钮开关（pushbutton）、磁感应传感器（magnetic sensor）和光敏晶体管（phototransistor）。

输入端技术资料：直流9V，转换阈值（switchingthreshold）为4V，在此数值之上，按钮开关被识别为按下（以1代表），数值之下被识别为没有按下（以0代表）。

马达输出（Output Motor）

可以把马达、灯泡或蜂鸣器连接到O1及O2两个接口，输出端的连接方式（灯泡开关）取决于选择了哪个程序和输入端的条件（如按钮开关是按下还是没有按下）。

输出端技术资料：电压9V，常规电流250mA；短暂电流：500mA；能抗短路。

选择开关（slide switch）1-4

这4个DIP开关的位置决定模块的功能，在拼装手册内可以找到没个模型正确的开关位置。对于每个开关有：开 ON（上方）和关 OFF（下方）两个位置。

E-Tec使用注意事项

E-Tec模块是在通电后才读取要运行的程序，因此，需要先选择想运行的程序，将4个DIP开关调到需要的位置，然后才可以接上电源。

E-Tec模块功能

功能简介：

1、  只要DIP4处于“关OFF”的位置，DIP1、DIP2、DIP3只起到通断开关的作用；

2、  当DIP4处于“开ON”的位置，同时DIP3处于“关OFF”的位置，这时DIP1和DIP2开关有4种搭配方式，对应4个不同的编写好的程序；

3、  当DIP3和DIP4同时处于“开ON”位置时，这时DIP1和DIP2开关有4种搭配方式，对应4个不同的逻辑电路。

具体功能介绍：

1、DIP4关（OFF）

这里举个例子来说明DIP4处于OFF时的功能。

DIP1、DIP2、DIP3开关分别对应I1、I2、I3输入端，并以此控制O1和O2两个输出端口，以迷你马达为例，将其两端通过导线分别接到O1与O2端口，I1、I2和I3分别接三个按钮开关，同时都以通电开关使用（接开关上1,3端口）：

这时的DIP1、DIP2、DIP3开关如果处于OFF状态，按下I1或I2瞬间，马达运转，但是旋转方向不同，按下I3瞬间，马达停止；如果将DIP1开关调为ON状态，动作状态基本相同。

但是细心观察后会发现，DIP1、DIP2、DIP3开关处于OFF状态时，I1、I2、I3捕捉开关瞬间按下状态，是开关接通的瞬间，也就是上升沿信号；DIP1、DIP2、DIP3开关处于ON状态时，I1、I2、I3捕捉开关瞬间松开状态，是开关断开的瞬间，也就是下降沿信号。

如果将将开关接法以断电开关使用（接开关上1,2端口），DIP1、DIP2、DIP3开关处于OFF状态时，I1、I2、I3捕捉开关瞬间松开状态，是开关断开的瞬间，也就是上升沿信号；DIP1、DIP2、DIP3开关处于ON状态时，I1、I2、I3捕捉开关瞬间按下状态，是开关接通的瞬间，也就是下降沿信号。

总结各种实验结构后发现，DIP4处于OFF状态时，DIP1、DIP2、DIP3开关处于OFF状态时，I1、I2、I3捕捉上升沿信号；DIP1、DIP2、DIP3开关处于ON状态时，I1、I2、I3捕捉下降沿信号。

2、DIP4开（ON），DIP3关（OFF）

这时DIP1和DIP2开关的状态有4种组合，分别对应电子技术组合包中的4种模型的固定程序，具体对应关系如下表：

DIP1状态	DIP2状态	DIP开关图	对应模型	功能
OFF	OFF		手烘干器	当I1受干扰，马达向左转动7秒，然后停止。
ON	OFF		报警设备	当I1受干扰，蜂鸣器会发出间断的声音。当I1已被重置好，可按下I3来关闭蜂鸣器。可以通过I2来变更蜂鸣器发声的频率。
OFF	ON		车库门，停车房栅栏	首先，栅栏关闭（马达向右转）。如果在60秒内没有遇到末端开关，或是有其他错误出现，LED会快速闪动（干涉模式）。纠正方法：把电源关上在开启。 打开栅栏，需按下I1（马达向左转）；关闭栅栏，需按下I2（马达向右转）。（即光栅再受干扰后重新连接）关闭的栅栏要先被打开，才能关闭，反之亦然
ON	ON		交替闪动灯泡	功能如下。

交替闪动灯泡

把两个灯泡的其中一极分别连接到O1及O2，另一端则连接到地线或电源的负极。

当把E-Tec模块接上电源，两个灯泡都会闪动。

如果连接I1-I3输入端，即直接用电线把输入端的两个接口连接在一起，就可以改变灯泡闪动的方式。

3、DIP3开（ON），DIP4开（ON）

这时DIP1和DIP2开关的状态有4种组合，分别对应4种简单逻辑电路：逻辑AND功能，逻辑OR功能，D触发器，单稳态触发器。

3.1、逻辑AND功能

DIP1开（ON），DIP2开（ON），这时，输入A，B和C（I1，I2和I3）是逻辑AND关系，结果是O1端输出，O2是O1的反向信号。具体原理图，E-Tec模块选择图，测试电路依次如下图：

AND数值表

3.2、逻辑OR功能

DIP1开（OFF），DIP2开（ON），这时，输入A，B和C（I1，I2和I3）是逻辑OR关系，结果是O1端输出，O2是O1的反向信号。具体原理图，E-Tec模块选择图，测试电路依次如下图：

OR数值表

3.3、D触发器

DIP1开（ON），DIP2开（OFF），这时，E-Tec作为D触发器，I2用作0 – 1跳变的上升沿信号，I1作为触发器的D端，I3作为重置端。具体原理图，E-Tec模块选择图，测试电路依次如下图：

测试结果与结论：

如测试电路图连接后（注意3个开关均作为断电开关使用），按下并松开b开关时，灯亮，此时再对开关b操作工作状态不变。这时，若持续按下a并保持，再次按下并松开b开关后，灯灭，灯的状态可以通过按下Reset开关复位。

通过实验结果，可以总结出D触发器的状态在CP（本实验中的b开关）上升沿到来时进行翻转，并且根据上升沿到来前D（本实验中的a开关）的状态变化，所以D触发器也称为“跟随触发器”。

3.4单稳态触发器

DIP1开（OFF），DIP2开（OFF），这时，E-Tec作为单稳态触发器，属于非重触发的单稳态触发器，I2用于设置暂稳态持续时间，I1作为触发脉冲端，I3作为重置端。具体原理图，E-Tec模块选择图，测试电路依次如下图：

使用方法：

a、如图I2端不进行任何连接，按下并松开Take开关（I1），灯亮，持续时间2s，按下clear开关（I3）可以立刻熄灭灯，在此2s内再次按下Take开关灯不会亮；

b、  I2端连接到电源正极（9V），按下并松开Take开关（I1），灯亮，持续时间4s，按下clear开关（I3）可以立刻熄灭灯，在此4s内再次按下Take开关灯不会亮；

c、I2端连接到O1端，按下并松开Take开关（I1），灯亮，持续时间10s，按下clear开关（I3）可以立刻熄灭灯，在此10s内再次按下Take开关灯不会亮；

d、  I2端连接到O2端，按下并松开Take开关（I1），灯亮，持续时间20s，按下clear开关（I3）可以立刻熄灭灯，在此20s内再次按下Take开关灯不会亮；

注：以上每次改变I2的连接端口时，需要断开电源连接，接好后通电使用。

通过I2端口不同的连接方式，可以改变单稳态触发器的暂稳态持续时间。

3.5逻辑非功能

逻辑非功能可以通过E-Tec的与功能、或功能实现，通过与功能实现时，如果以I1作为功能开关，I2、I3要进行短接；通过或功能实现时，如果以I1作为功能开关，I2、I3随意处理，具体实现方式如图：

辑非功能原理图，E-Tec模块选择图（选用逻辑或功能），测试电路图

E-Tec模块选择图（选用逻辑与功能），测试电路图

以上说明的逻辑与、或、非，D触发器，单稳态触发器可以通过单个的E-Tec模块实现，这只是逻辑电路中的很小一部分，若将多个E-Tec模块组合使用，则可以实现更多的逻辑功能。

4、多E-Tec模块配合使用的逻辑功能

4.1、RS触发器（2个逻辑或实现）

通过将2个E-Tec模块按指定方式配合连接，同时选择逻辑或功能，实现RS触发器功能，其具体原理图，E-Tec连接方式图如下：

4.2、二进制计数器（4个D触发器）

通过按下Take开关来实现二进制数累加计数，用灯来显示相应数位0或1（开表示1，关表示0），其具体原理图，E-Tec连接方式图如下：

4.3、4位移位寄存器（4个D触发器）

通过按下Take开关来实现数据移位，用灯来显示，其具体原理图，E-Tec连接方式图如下：

总结

综上，将几个E-Tec模块连接使用后会极大丰富逻辑电路模块，当然这里只是列举出其中一部分，更多的逻辑电路应用还有待使用的各位继续补充。

红外遥控器与伺服电机的使用方法